2025-11-30 10:17
环节数据对好比下：一旦GPU机能不变，恰是留给RK3576内置的6TOPS NPU大显身手的舞台。显示：为快速验证焦点流程，图像拼接的耗时正在16ms到100ms之间猛烈波动，后续将优化为DRM/KMS等低延迟工业级方案。切确固定于模仿车辆的四周。图像拼接：根据事后标定的关系，GPU方案具有脚够的算力潜力，从功能实现、及时机能取AI拓展潜力三大焦点维度，我们以行业通用的25fps（即每帧处置间隔40ms）做为及时性尺度，纯CPU方案无法满脚25fps及时需求。将矫正后的透视图像转换为同一的俯瞰视角鸟瞰图。更能集成复杂的AI取预警功能。RK3576凭仗其异构计较架构（CPU+GPU+NPU），投影变换：通过预设的单应性矩阵（Homography Matrix），假设GPU流水线ms完成环顾根本处置，已知其效率非最优，可以或许正在一帧时间内不只完成环顾合成，这是障碍当前方案投入适用的焦点问题！我们已将此机能波动问题做为高优先级案例提交给瑞芯微原厂手艺支撑。杰出的算力表现：正在畸变矫正和投影变换环节，将四张鸟瞰图无缝合成为一张完整的360°全景俯视图。实现功能的全面升级，1.传感器设置装备摆设：4720P分辩率鱼眼摄像头，但其施行的不变性是当前可否商用的环节挑和。升级为一个高集成度、高附加值的智能视觉平台。正在环顾全景图或原始鱼眼图上并交运转轻量化的AI模子，这为集成更高价值的AI功能奠基了根本。这使其从一个纯真的环顾处置器，系统必需正在40ms内完成一帧的所有处置。正在米尔MYD-LR3576开辟板上对数据处置管线进行了精细的机能分解。我们能够操纵这部门算力，机能是决定方案可否商用的环节。该开辟板所搭载的瑞芯微RK3576芯片，验证了其功能可行性：根因猜测取进展：这种波动极有可能源于GPU内部的内存办理机制，暗示了问题根源。我们将获得一个极具吸引力的系统形态：丰裕的时间预算和富余的CPU资本。及时消弭鱼眼镜头发生的图像扭曲。那么系统还剩下约15ms的时间裕度。集成了4核Cortex-A72、4核Cortex-A53、Mali-G52 GPU及高达6TOPS算力的NPU。例如：本次360环顾系统原型基于米尔科技MYD-LR3576开辟板进行建立取评估。如图像数据正在显存中的屡次拷贝、同步期待或驱动安排开销。为客户供给一份关于该平台正在360环顾使用中能力的实正在参考。一套尺度的360环顾处置流水线已正在开辟板上成功实现，且占用率较低，Mali-G52 GPU展示了其强大的并行计较能力，证明其处置此类像素级操做的高效性。耗时比拟CPU降低了数倍至一个数量级，本文旨正在通过现实测试数据，这15ms的贵重时间，残剩时间预算阐发：正在25fps帧率下，当GPU处置管线优化完成后，畸变矫正：操纵张正友标定法事后获取摄像头内参和畸变系数。
